1 引言

Xvisio Viewer是为用户/开发人员测试或评估Xvisio设备使用的工具。

2 Xvsdk Viewer使用概述

2.1 主界面

1. 使用 USB 线连接 xvisio 设备。

2. 启动xvsdk-viewer应用程序，如果成功连接设备，会进入主界面:

3. 点击Add Source按钮，会列出当前连接的所有设备:

4. 点击info图标,会显示当前设备及软件的具体信息:

其中包含了软件、SDK、固件、硬件的版本号，以及当前设备支持的具体功能。

5. 点击menu图标，会打开/关闭当前菜单:

2.2 功能介绍

xvsdk-viewer允许用户选择和配置IMU、Stereo、Slam、TOF、TOF IR、RGB、RGBD、SGBM和RGB。本节提供用户在使用过程中可自定义配置的相关概述。用户可以点击菜单栏中的某项展开它所支持的配置项，完成配置后，必须单击按钮启动当前的流数据。

2.2.1 IMU

1. 可以通过启动IMU来获取当前的IMU数据:

2. 在菜单栏可以设置IMU的模式:

· VSlam only

· VSlam+IMU

· IMU only

· Fusion on host

2.2.2 Stereo

1. 可以通过启动Stereo来启动Fisheye相机:

2. 可以通过使能Auto Exposure选项来设置自动曝光策略，如果需要手动设置，则可以取消使能Auto Exposure项，并通过设置Gain设置获取亮度，设置Brightness来设置最大曝光时间(注意，该功能同样会调节Sgbm的图像效果)。

3. 可以通过点击Stereo界面的按钮来打开/关闭双目鱼眼相机的右侧相机:

打开后:

2.2.3 Slam

1. 可以通过启动Slam来获取Slam视图:

2. 在界面的左上角和右上角会显示Slam的俯瞰视图与平面视图，可以通过设置菜单中的Multi-view display Slam选项切换开启或关闭,关闭后则仅显示主视图:

可以通过单击其他视图来将其切换为主视图:

3. 可以通过切换右上角的Map选项控制是否需要获取Slam特征点:

可以通过切换右上角的Free view选项控制是否开启自由视角:

4. 在左上角的控制菜单中可以通过选择EDGE/MIXED按钮来切换对应模式的Slam视图:

在移动Slam轨迹后，可以通过点击CLEAR来清除已经绘制的轨迹,也可以通过RESET按钮清除轨迹并复位到原点。:

5. 在Mixed模式下，点击右侧的“LOAD MAP”按钮则会加载保存的轨迹信息，在底部会显示匹配度提示:

再次点击“STOP LOAD MAP”按钮则停止加载。

6. 在设置菜单中可以通过Planes source项来控制是否开启平面检测功能，并且选择开启TOF/Stereo平面检测,如果开启Stereo平面检测，则在检测到平面时显示如图中所示的色块:

如果需要开启TOF平面检测，则需要开启TOF功能:

可以通过点击菜单中的CLEAR PLANES按钮来清除当前检测到的平面区块。

2.2.4 TOF

1. 可以通过启动TOF来启动TOF相机:

2. 在菜单栏中可以通过Show depth项控制是否显示图像的深度信息:

在图像的左下角会显示当前鼠标位置点的深度信息，包含了xy坐标与深度距离。

在Show depth选项开启的情况可以选择打开Avg PX选项来获取一定区域内点的平均深度信息，开启后会在图中显示一个方框，可以通过移动方框来获取方框内所有点的平均深度信息，同样显示在图像的左下角，如图:

可以通过菜单栏中的Color Scheme项来切换TOF图像的颜色主题，部分效果如图所示:

Default:

Bone:

Ocean:

4. TOF的图像绘制会根据距离调整颜色的深浅，可以通过调整菜单栏中的Maximal/Minimum distance来控制绘制图像的参考距离，从而调整图像绘制的颜色。

默认参数:

修改参数后(Maximal distance 调整为2.1，Minimum distance调整为0.3):

5. TOF相机会根据制造商为PMD或SONY显示不同的配置项，如果为SONY相机则显示:

可以通过调整Frequency与TOF Mode控制了当前TOF的调制频率与工作模式，通过调整Resolution来调整TOF相机的分辨率，具体可参考SONY TOF中的相关介绍。

6. 如果为PMD相机则为:

PMD相机则提供了三种工作模式，设置了模式后会自动适配对应的频率模式、帧率、曝光时间，具体可参考PMD TOF中的相关介绍。

2.2.5 TOF IR

1. 在TOF相机开启的情况下，可以开启TOF IR功能:

2.2.6 RGB

1. 可以通过启动RGB来启动RGB相机:

2. 在菜单栏可以调整分辨率，支持如下三种分辨率:

· 1920*1080

· 1280*720

· 640*480

3. 在菜单栏可以调整帧率，可以在6-30帧的范围内自由调节:

2.2.7 RGBD

1. 在TOF相机与RGB相机开启的情况下，可以开启RGBD功能:

2.2.8 SGBM

1. 可以通过启动SGBM来启动SGBM相机:

2. 在设置菜单中可以调整SGBM的各项配置，配置的具体功能可参考SGBM，本节只演示各功能调整的效果。

3. 通过Dewarp可以调整是否开启畸变纠正功能:

开启Dewarp：

关闭Dewarp：

4. 类似TOF相机中的设置，可以通过Show depth项控制是否显示图像的深度信息：

同样的，可以开启AVG PX功能来获取一定区域内点的平均深度信息，开启后会在图中显示一个方框，可以通过移动方框来获取方框内所有点的平均深度信息，如图:

5. 通过调整Fillholes的开关来控制是否开启填充无效点功能，开启后会在设置菜单中出现对应的配置项:

可以通过调整Hole size、Hole min、Hole max的值来控制填充效果:

调整前:

调整后:

6. 通过调整Depth开关来控制是根据Depth数据绘制还是根据Disparity(视差)数据来绘制:

开启Depth:

关闭Depth(即开启Disparity):

7. Sgbm同样可以通过菜单栏中的Color Scheme项来切换图像的颜色主题，部分效果如图所示:

Default:

Bone:

Summer:

8. 通过调整Zoom的值可以控制Sgbm图像缩放的倍率，默认为100%，调整前后对比如图所示：

100%:

150%:

9. 通过调整baseline可以调整双目鱼眼相机的相机的基线，默认为80mm，调整前后对比如图所示:

80mm:

100mm:

10. 通过调整Fov可以调整双目相机图像应用到SGBM算法中的有效fov值，默认为96，调整前后对比如图所示:

96px:

105px:

11. 通过调整Confidence可以调整视差信任度阀值，默认为255，调整前后对比如图所示:

255px:

230px:

12. 通过调整Mode切换Sgbm算法模式，默认为lrcheck模式，调整前后对比如图所示:

lrcheck模式:

standard模式:

extended模式:

subpixel模式:

13. 通过调整Max Distance与Min Distance可以调整最大与最小距离阀值，调整前后对比如图所示:

默认设置(Max Distance为8000，Min Distance为100):

修改后(Max Distance修改为6000，Min Distance修改为50):

2.3 通用设置

2.3.1

1. 可以通过勾选Enable sync选项来开启摄像头硬同步功能。

2. 可以通过勾选Enable CNN选项启动CNN功能，勾选后需要选择CNN的配置文件，在CNN model descriptor中选择json配置文件，在CNN model中选择blob文件，接着打开RGB或Stereo则会识别部分物体与人物，可以通过设置菜单中的CNN Source来调整:

RGB:

Stereo Left:

Stereo Right:

如果在启动CNN功能的同时开启tof，则会显示识别物体当前相对于相机的深度信息:

3. 可以通过切换Menu Auto Close选项来控制菜单栏的关闭效果，如果勾选该功能，则点击到任何外部区域都会关闭左侧菜单栏，如果取消勾选则需要点击程序左上方的菜单栏按钮来控制打开/关闭。

4. 可以通过设置Edge Prediction来调整对于edge轨迹的预测时间，效果对比如图所示:

默认设置(0μs):

修改为300μs后:

5. 可以通过切换language选项来选择需要使用的语言系统:

2.4 其他设置

1. 在Xvsdk Viewer中保存了默认配置效果，在菜单栏的顶部可以通过选择Default项将所有选项切换为默认值:

2. 如果需要保存自己的偏好设置，可以在设置完成后，在Default下拉菜单中重新命名为自己想要的名称，然后点击右侧的SAVE按钮则会保存当前设置:

也可以通过DELETE按钮删除当前选择的偏好设置，注意，默认设置无法删除。

3. 在多个相机开启时，可以通过每个视图右上角的按钮来切换具体的显示效果。

如果当前显示效果为一个主视图，其他相机垂直放置在主视图右侧:

可以通过点击右侧任意相机的最大化按钮来将其切换为主视图:

如果点击主视图的最大化按钮，则会切换为平铺显示模式:

4. 在平铺模式下点击任意视图的最大化按钮，则会切换为主视图模式并将选择的视图置为主视图:

5. 除了在左侧菜单栏中选择开启/关闭某个相机，还可以通过各视图右上角的关闭按钮来选择关闭当前相机:

6. 如果打开的相机为Stereo、Tof、RGB、SGBM中的一个，则可以通过右上角的保存图片按钮来保存当前相机的图像(相机会保存各自保存png格式的图片，TOF会额外保存PCD格式的文件):