注意事项： Python-wrapper仅支持Ubuntu及Windows版本。

Python 环境安装及示例运行

1.0 Linux/Ubuntu Python环境安装

1.1 Python环境搭建

1. 安装python环境，建议使用python3.9。安装命令如下：

sudo apt update

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa

sudo apt install python3.9

2. 在 Linux/Ubuntu 主机上安装 Xvisio SDK，可以参考 SDK 安装指南。

1.2 Ubuntu Python 示例运行

1. 使用 USB 线连接 Xvisio 设备和 Ubuntu 主机。

2. 查看 USB 设备状态，在任意位置打开终端输入：

lsusb

观察终端输出usb状态信息，其中 VID:PID 为"040e:f408" ,设备名为"MCCI XVisio vSLAM" 的USB 设备即为 Xvisio 设备。

通过 Xvisio 设备的 USB Bus 号和对应的总线的 hub 类型来确认当前设备枚举是 USB3.0 或USB2.0 。

请确保 Xvisio 设备的正确枚举

以上描述见下图：

启动终端并导航到 Python wrapper 安装路径 "/usr/share/python-wrapper"

cd /usr/share/python-wrapper

运行PythonDemo.py文件。

python3.9 PythonDemo.py

打开成功后，会输出IMU,SLAM,FE,RGB,TOF等数据。

2.0 Windows Python环境安装

2.1 Python环境搭建

1. 首先需要安装python环境。登录python官网，下载3.9版本安装文件，下载后双击安装。

2. 在命令行中输入以下命令，安装OpenCV及numpy库。

pip install opencv-python

pip install numpy

在 Windows 主机上安装 Xvisio SDK，可以参考 SDK 安装指南。

2.2.2 Python示例运行

1. 使用 USB 线连接 xvisio 设备和 Windows 主机。

2. 使用 USB 连接 Xvisio 设备到 PC，如果 Xvisio 设备连接正常，那么通常会有3个设备枚举，可以通过系统的设备管理器查看设备状态：

请检查"VSC interface"设备状态、照相机设备"XVisio vSLAM"状态、"USB Composite Device"状态。如果状态异常请检查 USB线、Xvisio设备固件是否正常以及 Windows 主机 USB 状态是否满足要求，或者请联系 Xvisio FAE 人员寻求支持。

3. 在XVSDK安装目录\bin\python-wrapper下打开cmd命令行或者PowerShell,运行:

python PythonDemo.py

打开成功后，会输出IMU,SLAM,FE,RGB,TOF等数据。（默认安装目录C:\Program Files\xvsdk\bin\python-wrapper）