注意：由于虚拟机的usb3.0和本机的硬件之间存在转换层，会引起usb通讯的不稳定和性能，所以不建议在VM中安装使用xvisio sdk和设备。

先决条件

环境的预先配置和 Xvisio SDK 安装的要求一致，如果已经成功安装了 Xvisio SDK ，无需重复安装。

使Ubuntu保持最新

更新Ubuntu发行版，包括获取最新的稳定内核:

· sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

Ubuntu环境安装

安装依赖库：

· sudo apt-get update

· sudo apt-get install -y tree g++ cmake cmake-curses-gui pkg-config autoconf libtool libudev-dev libjpeg-dev zlib1g-dev libopencv-dev rapidjson-dev libeigen3-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-program-options-dev libboost-date-time-dev liboctomap-dev

安装usb权限：

下载 权限文件 99-xvisio.rules,在下载文件的目录下打开终端，输入命令：

· sudo cp 99-xvisio.rules /etc/udev/rules.d/

· sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

下载并安装

Xvisio Viewer 支持ubuntu18LTS amd64 和 ubuntu20 LTS amd64 版本，其余版本未测试暂不提供支持。

我们仅提供了 snap 安装包的方式安装，操作步骤如下:

1. 获取最新安装包:,请选择下载包含有"xvsdk_x.x.x-xxxxxxxx_amd64.snap"字样的安装包

2. 检查 snap 安装状态，如果曾经安装过 Viewer 那么需要先卸载:

sudo snap list

如果存在 “xvsdk-viewer” 执行：

sudo snap remove xvsdk-viewer

3. 安装 viewer

sudo snap install --devmode xvsdk_x.x.x-xxxxxxxx_amd64.snap

注意：安装过程中不应该出现任何安装失败的报错，如果有请检查 “先决条件”

检查安装

运行 xvsdk-viewer 检查安装状态:

1. 使用 USB 线连接 xvisio 设备和 Ubuntu 主机。

2. 查看 USB 设备状态，在任意位置打开终端输入：

lsusb

观察终端输出usb状态信息，其中 VID:PID 为"040e:f408" ,设备名为"MCCI XVisio vSLAM" 的USB 设备即为 Xvisio 设备。

通过 Xvisio 设备的 USB Bus 号和对应的总线的 hub 类型来确认当前设备枚举是 USB3.0 或USB2.0 。

请确保 Xvisio 设备的正确枚举

以上描述见下图：

3. 在任意位置打开终端输入程序名称并回车:

xvsdk-viewer

打开后如图：

4. 点击左下角 "Verison":

5. 查看弹框中的 XVSDK version 和 Viewer version 。

请检查弹框输出的版本和此次安装的版本是否一致，最新安装版本的获取是通过查看最新安装版本的release note。

注意：本章只介绍 xvsdk-viewer 的安装及检查，使用指南及其他介绍请参考 XVSDK VIEWER 应用指南。