1 概述

android-non-root-demo 工程演示了如何使用 Xvisio Android SDK（APK版本）开发 Android apk 应用程序。

2 构建和运行

2.1 环境搭建

1. 首先需要在 Linux/Windows 主机上安装 Android Studio。点击此处下载。

2. 启动 Android Studio 打开 SDK Manager 安装最新的 Android SDK 和 NDK 。

3. 从 Github 下载最新的 android-non-root-demo 工程。

    点击此处下载。

4. 查看 android-non-root-demo 工程的版本， android-non-root-demo/xvsdk/build.gradle

defaultConfig {
versionCode 3xxx
versionName "3.x.x-xxxxxxxx"

5. 获取最新SDK安装包: 请选择下载包含有"xvsdk_3.x.x-xxxxxxx_android_apk.zig"字样的压缩包。

6. 解压缩SDK安装包 "xvsdk_3.x.x-xxxxxxx_android_apk.zig"，并将 SDK 压缩包中的文件复制到 android-non-root-demo 工程中替换最新SDK。文件路径：android-non-root-demo/xvsdk/src/main/cpp/xvsdk/，替换后 SDK 目录如下：

android-non-root-demo/xvsdk/src/main/cpp/xvsdk

├── android

├── bin

├── doc

├── examples

├── include

├── include2

├── libs

├── unity-wrapper

├── ChangeLog

├── deploy-arm64-v8a.sh

├── deploy-armeabi-v7a.sh  

├── deploy-x86_64.sh  

└── README.md 

2.2 编译运行

1. 启动 Android Studio 打开 android-non-root-demo 工程。

2. Build->Make Project 编译工程，编译完成后 Run->Run 'app' 安装 apk。

3. 使用USB连接 XVisio 设备和 android 设备，连接成功后，android 设备会弹出USB设备选择对话框，见下图：

选择 xslam 打开应用程序。

3 代码介绍

3.1 工程目录

android-non-root-demo

├── app                                      -- 主界面模块

├── landmode                                 -- 横屏模式模块

└── xvsdk/src/main                           -- xvsdk 模块

   ├── cpp

   │   ├── wrapper                          -- xvsdk JNI 接口  

   │   └── xvsdk                            -- Xvisio Android SDK（APK版本）

   └── java                                 -- xvsdk java 接口

3.2 主要文件

3.3 代码解析和介绍

1. 在 AndroidManifest.xml 文件添加权限：

   <uses-permission android:name="android.permission.CAMERA" />

   <uses-permission android:name="android.permission.USB_PERMISSION" />

   <uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" />

   <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" />

   <uses-permission android:name="android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE" />

   <uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" />

   <uses-permission android:name="android.permission.MANAGE_EXTERNAL_STORAGE" />

   <uses-feature android:name="android.hardware.usb.host" />

   <uses-feature android:name="android.hardware.camera" />

2. 在 AndroidManifest.xml 文件为主 Activity 添加 USB 设备监听配置:

  <intent-filter>

     <action android:name="android.hardware.usb.action.USB_DEVICE_ATTACHED" />

  </intent-filter>

  <meta-data

     android:name="android.hardware.usb.action.USB_DEVICE_ATTACHED"

     android:resource="@xml/usb_filter" />

3. 初始化 sdk 注册设备连接回调:

  XCamera mCamera = new XCamera();

  mCamera.init(mAppContext);

  mCamera.setDevicesChangedCallback(mListener);

4. 获取 IMU 数据：

   ImuListener mImuListener = new ImuListener() {

       @Override

       public void onImu(double x, double y, double z) {

       }

   };

   mCamera.setImuCallback(mImuListener);

   mCamera.startStream(XCamera.Stream.IMU);

5. 获取 SLAM 6DOF 数据：

   PoseListener mPoseListener = new PoseListener() {

       @Override

       public void onPose(double x, double y, double z, double pitch, double yaw, double roll) {

       }

   };

   mCamera.setPoseCallback(mPoseListener);

   mCamera.startStream(XCamera.Stream.SLAM);

6. 获取 RGB 相机数据：

   RgbListener mRgbListener = new RgbListener() {

       @Override

       public void onFps(int fps) {

       }

       @Override

       public void onRgb(int width, int height, int[] pixels) {

       }

   };

   mCamera.setRgbCallback(mRgbListener);

   mCamera.startStream(XCamera.Stream.RGB);

7. 获取 TOF 相机数据：

   TofListener mTofListener = new TofListener() {

       @Override

       public void onTof(int width, int height, int[] pixels) {

           

       }

   };

   TofListener mTofIrListener = new TofIrListener() {

       @Override

       public void onTofIr(int width, int height, int[] pixels) {

           

       }

   };

   mCamera.setTofCallback(mTofListener);

   mCamera.setTofIrCallback(mTofIrListener);

   mCamera.startStream(XCamera.Stream.TOF);

8. 获取鱼眼相机数据：

   StereoListener mStereoListener = new StereoListener() {

       @Override

       public void onStereo(int width, int height, int[] pixels) {

       }

   };

   mCamera.setStereoCallback(mStereoListener);

   mCamera.startStream(XCamera.Stream.STEREO);

9. 获取 SGBM 数据：

   SgbmListener mSgbmListener = new SgbmListener() {

       @Override

       public void onSgbm(int width, int height, int[] pixels) {

       }

   };

   mCamera.setSgbmCallback(mSgbmListener);

   mCamera.startStream(XCamera.Stream.SGBM);