1. 概述

本章节介绍深度和点云功能以及如何使用 XVSDK 快速开始一个 深度点云的编程。

2 深度引擎

Xvisio 设备最多支持两种深度引擎：

2.1 TOF 深度引擎

Xvisio 深度算法的基本原理是通过红外发射器发射调制过的光脉冲，遇到物体反射后，用接收器接收反射回来的光脉冲，并根据光脉冲的往返时间计算与物体之间的距离。Xvisio 模组使用的是 Indirect TOF算法，也就是不直接测量光波的飞行时间而是通过测相位偏移的算法来实现。

深度算法的实现路径根据不同的设备有些许不同，Xvisio 设备支持两种类型的 TOF 相机 ，可以使用下面方式：

xv::TofCamera::Manufacturer manufacturer = m_tofCamera->getManufacturer();

获取 TOF 厂商类型定义：

enum class Manufacturer {Unknown = -1, Pmd = 0, Sony};

详细介绍：

· SONY TOF

· PMD TOF

2.2 被动双目深度引擎

Xvisio 被动双目算法 "SGBM",利用双目鱼眼视差匹配原理计算出深度数据，被动双目算法都是在 Xvisio 设备端实现，Xvisio SDK 提供 API 获取深度或点云数据。

详细介绍：

· SGBM 深度